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机械手

机械手搭建要注意的问题

一者部分工地为了抢工期，在混凝土强度不够的情况下而草率安装，令到塔吊承重**过地面应力限度，从而发生塌陷、倾翻的不幸事件;

二者在某些施工单位在塔吊基础附近进行开挖工作导致滑坡甚至产生位移引发塔吊事故;

三者由于近年来中国许多城市因地下水抽取过多，产生地下水漏斗，进而引发不均匀的沉降，影响到悬臂吊的运营和施工。

因此，要防止悬臂吊倒塌事故的发生，施工单位在做悬臂吊基础的时候，一定要确保地耐力符合设计要求，钢筋混凝土的强度至少达到设计值的80%。有地下室工程的塔吊基础还要采取特别的处理措施：如在基础下打桩，注塑机机械手特点，并将桩端的钢筋与基础地脚螺栓牢固的焊接在一起。混凝土基础底面要平整夯实，基础底部不能作成锅底状。基础的地脚螺栓尺寸误差必须严格按照基础图的要求施工，地脚螺栓要保持足够的露出地面的长度，每个地脚螺栓要双螺帽预紧。在安装前要对基础表面进行处理，保证基础的水平度不能**过1/1000。同时塔吊基础不得积水，注塑机机械手，积水会造成塔吊基础的不均匀沉降。在悬臂吊基础附近内不得随意挖坑或开沟。

机械手选择的意义

码垛机器手主要应用于纸箱，塑箱，袋子等物料的码垛和搬运，广泛应用于饮料、瓶装水、面粉、化肥和水泥等的生产，码垛机器人涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。

　　码垛机器手可谓是代替人工的高效率码垛机器人，只要有生产任务，码垛机器人就会不知疲倦的工作。人工码垛的话有时就会因为员工的请假人手的减少造成企业当天的生产效率，而使用码垛机器人有着优势，它不需要人工管理、不需要考虑生产量的大小、不需要提供工伤、保险等条件。

机械手的驱动方式分类

1、液压驱动式，液压驱动式冲床冲压机械手通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力 (高达几百千克以上)，其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

2、气压驱动式冲床冲压机械手系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。

3、电气驱动式，电力驱动是目前冲压机械手使用得较多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大(关节型的持重已达400kg)，注塑机机械手价格，信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机(AC)为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)，此机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动(DD)这既可使机构简化，又可提高控制精度。